深蘭AI消毒環(huán)衛(wèi)車在公園落地

5月以來，深蘭AI消毒環(huán)衛(wèi)車被上海多家主流/官方媒體報道，儼然成了個香餑餑。

響應“在線經濟”，深蘭AI消毒環(huán)衛(wèi)車公園場景的落地獲得東方衛(wèi)視和上海電視臺重磅報道。新聞報道指出，上海目前擁有的AI企業(yè)數量占據全國的20%以上 ，疫情發(fā)生以來，多家上海AI企業(yè)加快抗疫產品的落地應用，實現了多場景、深覆蓋，響應了中央“在線經濟”的重大政策。

作為上海地區(qū)在線經濟的典型案例，東方衛(wèi)視在晚間黃金欄目東方新聞重磅報道了深蘭的系列人工智能產品，特別著重報道了深蘭AI消毒環(huán)衛(wèi)車在公園清掃的案例，進一步夯實了品牌在落地應用上的領先性。

東方衛(wèi)視晚間新聞報道。

長寧區(qū)政府新聞辦官微《上海長寧》，也對深蘭AI消毒環(huán)衛(wèi)車在公園落地的案例進行了報道。

深蘭AI消毒環(huán)衛(wèi)車不僅能在無人駕駛的情況下自主工作，而且可以做到智慧清掃、干濕操作，在提升清潔效率的同時，大大降低了人力的成本。同時，自動紅綠燈識別，自動行人避障等功能也充分保證了行人的安全性。

沒有司機卻能準確認路，這是怎么做到的呢?今天就帶大家了解下其中最為重要的“高精度定位系統(tǒng)”。

AI消毒環(huán)衛(wèi)車高精度定位系統(tǒng)

前言

厘米級的高精度定位是自動駕駛中一個很重要的基礎需求，對定位模塊的要求很高，尤其是對道路清掃車。因為要求貼邊清掃，車輛在作業(yè)的時候，掃盤必須緊貼著路沿，保證清掃效果，但又要防止撞上路沿，損壞車輛和道路設施，所以對車輛的定位和控制的精度都有極高的要求。

深蘭AI消毒環(huán)衛(wèi)車目前采用的是慣導、GNSS (RTK)、及激光雷達融合定位的方案，無論是強GPS信號環(huán)境還是弱GPS信號環(huán)境，甚至GPS信號完全丟失的環(huán)境， 都可以做到厘米級的高精度定位，可以支持廣場、封閉園區(qū)、公園，地下停車場，隧道，城區(qū)道路等等復雜環(huán)境下的高精度定位需求。

業(yè)界比較

業(yè)界定位的方案有很多，絕大部分方案都是在視覺、慣導、GNSS(RTK)、激光雷達、車速、毫米波等多種傳感器中進行組合，每種傳感器都有自己的優(yōu)勢和劣勢，采用多種傳感器進行融合定位，能達到一個比較可靠和穩(wěn)定的定位輸出。

考慮到掃路車的工作環(huán)境復雜多樣，我們自主研發(fā)了環(huán)境感知和高精度地圖制作技術，利用RTK/IMU組合慣導，以及激光雷達融合定位的方式進行高精定位。通過我們的融合定位算法，能夠滿足定位的精度和可靠性、魯棒性以及實時性需求。在以后，隨著傳感器價格的變化、可靠性的增加、算法成熟度的提升，也不排除我們會采用其他傳感器組合的方式。點云數據庫由離線建圖模塊提前生成好再部署到作業(yè)環(huán)境，包含掃路車作業(yè)范圍及其周圍合理范圍內的3d點云模型，以及由RTK融合得到的經緯高絕對坐標信息。由于點云數據量太大，保存到數據庫以前需要做降采樣和分段的工作。點云數據庫生成流程示意圖：

掃路車在作業(yè)的時候，要求實時定位，我們通常按照40ms的頻率上報位置信息。定位模塊的流程示意見圖1。

總結

我們的定位系統(tǒng)目前已經在多處場景進行過驗證，包括上海國家會展中心、上海光大會展中心、常州奧體中心、常州管委會、成都興隆湖濕地公園、云南麗江風景區(qū)、山東棗莊高鐵站、四川德陽海關辦公區(qū)等GNSS信號不穩(wěn)定的地方，以及GNSS被完全遮擋的廠房內，系統(tǒng)仍然能進行長時間可靠的定位輸出。