自主滑雪機器人將有效助力“科技冬奧”！

　　本次測試，滑雪機器人在400米長、坡度18度的中級雪道上，以大于10米/秒速度滑行，運用智能感知、制動控制等技術，完成了機器人競速、轉彎、規劃路線、規避障礙以及人與機器人交互等試驗科目。除了身形靈活、姿勢優美外，它能通過無線遠程人機交互控制，在真實的滑雪環境中穿行于滑雪人群，讓大家體驗和機器人一起滑雪的樂趣。

　　這款滑雪機器人是六足機器人，采用雙板滑雪。中間的四條腿分成兩組，每兩條腿固定在一個滑雪板上，用于控制滑雪板的位置和姿態，兩側的兩條腿分別加裝了滑雪杖，用以模仿人，實現點杖的功能。每個滑雪板具有5個自由度，通過控制滑雪板的位姿可以實現滑雪的速度控制、轉彎和制動等功能。其不僅能高速滑雪，還能躲避人群、自己規劃最優路線。在初級與中級雪道中的測試，滑雪機器人證明了自己具備敏捷的轉彎、制動能力和強大的自主感知、規劃能力。

　　滑雪對人的穩定性和靈活性要求極高，設計機器人并研發控制系統參與滑雪活動，挑戰不小。本次測試的滑雪機器人由上海交通大學自主研發，研究團隊經過多次科研攻關，在機器人性能操控、感知規劃等關鍵算法設計上取得了創新突破，自主完成了從機構設計、系統框架、穩定控制到智能感知、自主規劃等一系列環節的關鍵核心技術研發，最終使滑雪機器人集人機交互、環境感知、軌跡規劃、智能決策和穩定控制于一體。

　　研究團隊首先進行了機器人機構設計和驅動器設計制造方面的研究，并為機器人建立了“大腦”，這個智能系統包括動態平衡穩定控制、智能感知和智能規劃，通過設計智能和行為智能的有機融合，使得機器人能夠分析人的滑雪行為數據，模仿人的滑雪動作，適應戶外雪面的環境特性，實現了自主快速穩定地滑行。

　　在設計過程中，研究團隊分別以人工遙控和自主規劃的方式，在滑雪機上對機器人身高、身體俯仰角、重心前后位置、重心左右位置、左右雪板夾角、左右腿高低、左右雪板前后位置進行控制，完成速度控制和轉向控制的測試。其中，人工遙控穩定轉向滑行最高速可達3.2米/秒；自主規劃勻速直線滑行最高速可達5.17米/秒，穩定轉向滑行最高速可達2.45米/秒。

　　正是這些關鍵技術的集合，使這款滑雪機器人通過無線遠程人機交互控制，能在真實環境中實現在滑雪人群中穿行，在初級雪道和中級雪道完成高速滑雪和避障安全控制。它也能夠在戶外初級和中級雪道自動完成啟動、滑行、轉彎、制動，無需人為干預。

　　研究團隊表示：“冬奧會結束后，這款機器人還可以結合當下5G、無線網絡等先進技術，通過遠程控制，實現滑雪機器人同場競技，創造電—機—競的全新娛樂模式，為滑雪愛好者和青少年創造科技感十足的娛樂新風尚。”